Отец — кассир московского театра Медокса, под конец жизни занялся торговлей. Семья была связана с театральной средой, близко знакома с известной актрисой того времени М. С. Синявской, в доме которой и протекло, главным образом, детство Петра Гавриловича до поступления в школу. Синявская служила в труппе Медокса и там же стала руководить учёбой крепостных актёров труппы Шереметева, среди её учениц — выдающаяся Прасковья Жемчугова-Ковалёва. Под влиянием той же Синявской он и учился в школе, и делал первые шаги на сценическом поприще. Ближайшими товарищами его в школе стали известные впоследствии актёры, с которыми вместе выходил на сцену Малого театра Никифоров и Живокини.
Окончив Московское театральное училище при Императорских театрах в 1825 году, сразу был зачислен в Малый театр, на сцене которого проработал до конца жизни.
Старшая сестра Петра Гавриловича, Аграфена Гавриловна, породнилась с семьей артистов Рыкаловых — вышла замуж за Василия Васильевича Рыкалова, сына актёров Василия Федотовича и Пелагеи Рыкаловых (по Ежегоднику императорских театров, именно сестра, жившая с братом со своими детьми и уже ставшая вдовой, более всего и хлопотала о зачислении брата в императорский Малый театр), а через много лет Петр Гаврилович подготовил «в артистки» уже их дочь, свою племянницу Надежду Васильевну Рыкалову, которая была принята в труппу Малого театра в 1846 году.
Более всего был известен исполнением комических ролей. Но также выступал как оперный певец (баритон) и даже в небольших балетных партиях — в этом не было в то время ничего особенного: хотя официально музыкальная и драматическая труппы отделились друг от друга в 1824 году, практически они ещё долго сосуществовали вместе, и в разных жанровых амплуа выступали многие актёры.
1-й исполнитель оперных партий: Тромбонус («Еще чудные встречи, или Суматоха в Сокольниках»), Бамбарибрук («Бонар в луне»), Бернард («Муж и жена» А. Алябьева); Барон («Мария, или Безнадежная любовь»), Фуст («Сильвана»).
Более всего славу он приобрел исполнением комедийных ролей в драматических постановках и в водевилях, особенно эксцентрических водевилях с переодеваниями и исполнением так называемых «ролей в ролях», когда персонажу приходится по сюжету пьесы изображать кого-то другого. Обычно ему приходилось играть роли второстепенные, эпизодические, иногда даже без слов. За все годы работы в Малом театре Петр Гаврилович Степанов сыграл не менее 500 ролей. Многие из них были совсем маленькие, эпизодические, но сыграны столь живо, что врезались в память зрителей и вызывали неизменно внимание театральной критики.
Роли: Глюкман (опера-водевиль «Пять лет в два часа, или Как дороги утки», переделка с франц. А. И. Писарева), Вольтер (комедия «Ты и Вы» Шаховского), Фридрих II (опера-водевиль «Старый гусар, или Пажи Фридриха II», переделка Д. Т. Ленского), Эдуард (водевиль «Артист», перевод с франц.); Гордей Торцов в пьесе Островского «Бедность не порок».
Первый исполнитель на московской сцене ролей: кн. Тугоуховский («Горе от ума», 1831), Тяпкин-Ляпкин («Ревизор», 1836), Яичница в пьесе «Женитьба», 1843, и Швохнев в «Игроках» Гоголя, Зефиров («Лев Гурыч Синичкин, или Провинциальная дебютантка» Д. Т. Ленского, 1839), Маломальский («Не в свои сани не садись», 1853) и Ерёмка («Не так живи, как хочется», 1854, Островского).
