Учился в Лейпцигском университете и Лейпцигской консерватории. В 1924 г. защитил диссертацию по истории искусства. С 1946 г. преподавал в Высшей школе музыки Карлсруэ, в 1957—1965 гг. её директор (в частности, организовывал торжества по случаю 150-летия этого учебного заведения в 1962 г.).
Автор камерной и театральной музыки, песен. Учебник Нестлера «История музыки» (нем. Geschichte der Musik; 1962) в 2005 г. вышел 6-м изданием.
