Изучал право, затем окончил Национальную музыкальную академию в Софии (1942), совершенствовал своё мастерство в Вене и Зальцбурге (1943—1945). В 1945—1962 гг. солист Софийской народной оперы, затем в 1962—1966 гг. её директор.
С конца 1940-х гг. преподавал в Музыкальной академии, в 1953—1955 и 1959—1962 гг. декан вокального факультета, с 1960 г. профессор. В 1966—1970 гг. преподавал в Ленинградской консерватории. Среди учеников Йосифова — выдающиеся болгарские певцы Райна Кабаиванска, Благовеста Карнобатлова, Константин Карапетров, Павел Герджиков.
Лауреат Димитровской премии (1950), народный артист Болгарии (1972).
