Происхождение
Домиция Лепида была третьим ребенком в семье Луция Домиция Агенобарба, консула 16 до н. э., и Антонии Старшей. Оба родителя Домиции происходили из плебейских родов. Луций Домиций — из древнего рода Домициев Агенобарбов, чьи отпрыски занимали в Риме высшие должности на протяжении нескольких столетий. Антония был дочерью Марка Антония от сестры Октавиана Августа, Октавии Младшей.
Когномен Лепида имеет свое происхождение от матери Луция Домиция, Эмилии Лепиды.
Кроме неё в семье было ещё двое детей — Домиция Лепида Старшая, позже дважды выходившая замуж и Гней Домиций, отец Нерона.
Согласно Тациту, Лепида была невысоких моральных принципов. Молва приписывала ей кровосмесительную связь с братом — Гнеем Домицием.
Жизнеописание
Первый брак
Первым ее мужем стал Марк Валерий Мессала Барбат, ставший консулом в 20 году. Он был выходцем из древнего патрицианского рода Валериев Мессал. По материнской линии супруги были двоюродными братом и сестрой. Матерью Марка Валерия была Клавдия Марцелла Младшая, дочь Октавии Младшей от первого брака с Гаем Клавдием Марцеллом. Октавия же родила и Антонию Старшую, после того, как была выдана Октавианом за Марка Антония в 40 до н. э.
Марк Валерий был сыном Марка Валерия Мессалы Барбата Аппиана, консула 12 до н. э., урожденного Гая Клавдия Пульхра, усыновленного в род Валериев Мессал. В пользу этой теории говорит так же то, что у отца Валерия была родная сестра, носившая имя Клавдия Пульхра, поскольку была рождена до усыновления Гая Клавдия.
Пара поженилась ок. 15 года, довольно в позднем для римлян возрасте. В браке у них была только одна дочь — знаменитая Валерия Мессалина, ставшая женой императора Клавдия (ок. 19).
В 20 году Марк Валерий неожиданно скончался.
Второй брак
Вторым ее мужем был Фавст Корнелий Сулла Лукулл, сын Луция Корнелия Суллы Фавста, консул-суффект 31 года. Он был пра-правнуком диктатора Луция Корнелия Суллы. Матерью его была Эмилия Лепида, дальняя родственница бабки Домиции.
Они поженились в 21, а в 22 родился их сын, Фавст Корнелий Сулла Феликс, ставший консулом в 52 году. Около 40 года Фавст Корнелий Сулла Лукулл скончался по неизвестной причине. В это же время на воспитание Домиции отдают малолетнего Луция Домиция Агенобарба, будущего императора Нерона, чья мать, Агриппина Младшая, была сослана, а отец скончался.
Третий брак
В 41 году Домиция вновь выходит замуж. На этот раз за консуляра Гая Аппия Юния Силана (консула 28 года). Брак был заключен по указу императора Клавдия. Однако продлилась их совместная жизнь совсем недолго. Через год Гай Аппий был казнен Клавдием по навету Мессалины, которая боялась, что он мог быть приближен императором как возможный наследник власти.
