Был младшим сыном Гнея Сервилия Цепиона; старший сын был усыновлён Фабиями Максимами под именем Квинт Фабий Максим Сервилиан и стал консулом 142 до н. э. В 140 до н. э. Цепион стал консулом и получил в управление Дальнюю Испанию. В это время на Пиренеях было временное затишье в ходе Лузитанской войны, поскольку Сервилиан заключил мир с вождём варваров Вириатом. Договор, однако, был непопулярен и в конце концов он был расторгнут римлянами, после чего Цепион возобновил военные действия. В 139 до н. э. по заданию Цепиона три варвара — Аудакс, Дитальк и Минур (лат. Audax, Ditalcus, Minurus) — убили Вириата во сне. Затем Цепион преследовал Тантала, ставшего новым предводителем армии варваров и вынудил его вместе с армией сложить оружие. По условиям нового мира за Танталом были оставлены небольшие земельные владения, чтобы лузитане не начали заниматься разбоем.
Во время войны Цепион получил печальную известность жестоким обращением со своими солдатами, из-за чего он прослыл настолько непопулярным полководцем среди солдат, что его кавалеристы однажды попытались его убить. О возможном триумфе Цепиона ничего не известно — в Триумфальных фастах за данный период есть большая лакуна. После возвращения Цепион выступал обвинителем в судебном процессе против Квинта Помпея.
