Цепион женился на Ливии Друзе, сестре Ливии Друзе Младшего. Ливия родила ему трех детей: Сервилию (любовницу Юлия Цезаря, мать Брута и мачеху Гая Кассия Лонгина), Сервилию Младшую и сына Квинта Сервилия Цепиона. Он развелся с Ливией в результате политических и личных разногласий с Друзами. Ливия позже вышла замуж за Марка Порция Катона Салониана и родила ему Марка Порция Катона Младшего, наиболее одиозного и непреклонного оппонента Юлия Цезаря.
Цепион стал непреклонным оппонентом Друза, и его законы пытались дать гражданство всем италикам. Плиний Старший писал, что спор между ними возник из-за золотого кольца. Ходили слухи, что Цепион даже участвовал в убийстве Друза. Цепион получил должность легата в римской армии. Его обманом выманили из безопасного места, он был схвачен и казнен италиками.
