Представитель ветви Цепионов рода Сервилиев, первый представитель которых получил консульство в 253 до н. э. В 106 до н. э. Цепион стал консулом, а в следующем году в ранге проконсула был отправлен с армией для противодействия угрожавшим римским границам кимврам и тевтонам.
Цепион сыграл решающую роль в поражении римской армии в битве при Араузионе 6 октября 105 до н. э. Как проконсул, он был обязан подчиняться приказам консула, которым был Гней Маллий Максим. Однако Цепион отказался подчиняться приказам homo novus — «нового человека», чьи предки не занимали ранее консульских должностей. Из-за этого отряд Цепиона и отряд Максима расположились в разных лагерях на разных берегах Роны, чем воспользовался вождь кимвров Бойориг и разбил римлян.
Спустя некоторое время Цепион был привлечён к суду народным трибуном Гаем Норбаном и был признан виновным в поражении римской армии. Он был лишён гражданства, на него был наложен «запрет огня и воды» (aquae et ignis interdictio), а также он был приговорён к огромному штрафу в 15 тысяч талантов золота, который он так и не сумел выплатить. Вскоре его имущество было распродано с торгов. Предположительно, Цепион окончил жизнь в Смирне в изгнании.
