В январе 1488 и в 1491 году ездил с посольствами к польскому королю Казимиру IV. В 1492 году вместе с греком на русской службе Дмитрием Траханиотом участвует в посольстве к императору Священной Римской империи Максимилиану I. Трижды участвовал в посольствах в Литву к князю Александру Ягеллону: в 1494 г. по поводу брака Александра с дочерью Ивана III Еленой Ивановной. В 1496 г. с сообщением о готовности Молдавского господаря Стефана Великого и Крымского хана Менгли I Гирея к миру с Литвой. В 1503 году для взятия у Александра присяги на соблюдение перемирия. В 1495 году был на съезде с представителями Ливонского ордена и немецких городов по вопросу опалы на немецких купцов в Новгороде.
В 1500 году присутствовал на свадьбе князя В.Д. Холмского и великой княжны Феодосьи Ивановны.
В феврале 1501 и в марте 1503 года участвовал в приёме литовских послов, в мае-сентябре 1503 года ездил с посольством в Литву. В этом году он впервые упоминается как сокольничий. В 1505 году был послан в Казань, где был захвачен Мухаммед-Амином и содержался в заточении два года до заключения мира. Арест Кляпика и избиение русских купцов были первыми враждебными действиями казанского хана в двухлетней войне 1505-1507 гг..
В 1508 году вёл переговоры с литовцами в составе посольской комиссии боярской думы, которые завершились заключением перемирия, завершившего русско-литовскую войну 1507-1508. С сентября 1508 по июль 1509 был в составе посольства к польскому королю Сигизмунду I, для утверждения мирного договора. В 1509 получил чин постельничего. В походе князя в 1510 году на Новгород упоминается в чине сокольничего, где участвовал в переговорах со Швецией. Участвовал в переговорах с Литвой 1509, 1510, 1511 годов. Умер в 1513 году.
Имел сына Ивана Михайловича Еропкина-Кляпикова, также служившего московским князьям.
