Роберт Брюс был сыном Роберта Брюса, 4-го лорда Аннандейла, и Изабеллы Шотландской, дочери Давида Хантингдонского, внука короля Шотландии Давида I.
В состав владений Роберта Брюса входил наследственный лен в долине Аннана в юго-западной части Шотландии и ряд поместий в английством графстве Дарем. Будучи одним из крупнейших магнатов Шотландии, Роберт активно участвовал в борьбе за власть в период несовершеннолетия короля Александра III. Изганный из регентского совета партией Коминов, Роберт Брюс пытался найти поддержку у Англии и участвовал в борьбе Генриха III с Симоном де Монфором. Однако реальной помощи от английского короля Роберт не получил.
Предками Роберта Брюса по материнской линии были короли Шотландии. В начале правления Александра III, до рождения у короля сына, Роберт был даже неофициально признан наследником престола. В 1286 г. Александр III умер, не оставив потомков мужского пола. В шотландское государственном праве не сложились к тому времени чёткие правила наследования королевства женщинами. Согласно одной точке зрения королевой должна была стать внучка Александра III трёхлетняя Маргарет Норвежская Дева. Роберт Брюс и его сторонники выступали с позиции недопустимости перехода трона к женщине. Тем не менее большинство баронов страны высказались в поддержку Маргариты, которая и была признана королевой Шотландии.
В 1290 г. Маргарита скончалась, что вновь открыло вопрос о наследовании шотландского престола. Основными претендентами были:
