Карьера
Формула-БМВ
Тейшейра начал свою автогоночную карьеру в 2001 с участие в кубке юниоров Формулы-БМВ в Португалии. Он финишировал на двадцатой позиции по итогоам чемпионата.
Формула-3
Рикарду перешёл в национальный класс чемпионата Британской Формулы-3 в 2002, но в том году он не смог стартовать ни в одной гонке. В 2003 он иногда участвовал в гонка чемпионата Формулы-3 BRSCC's ARP и смог победить в одной гонке.
Он вернулся в британскую серию в 2005 после потери нескольких лет из-за обучения с командой Carlin Motorsport, финишировал девятым в чемпионате. В следующем сезоне он повысился до седьмого места, несмотря на смену команды на Performance Racing Europe и участие не во всех этапах. В 2007 он перешёл в класс чемпионата с Performance Racing, очков не набирал. В 2008 он прешёл в команду Ultimate Motorsport использующую шасси Mygale, но снова очков не зарабатывал и завершил сезон на предпоследней 21-й позиции зачёта.
Тейшейра также выступил в двух гонках ATS Formel 3 Cup в 2007 и двух гонках Формула-3 Мастерс, где его лучшим результатом стало 24-е место.
GP2
Тейшейра был подписан командой Trident Racing на выступление в пятом и шестом этапах сезоне 2008-09 GP2 Asia. Он заменил Франки Провенцано и стал седьмым пилотом команды. Рикарду стал первым ангольским пилотом, который дошёл до столь высокой ступени автоспорта. Trident оставила Тейшейру на Сезон 2009 GP2. Он стал первым пилотом со врёмен Кристиана Баккеруда в 2007, кто не смог пройти квалификацию, поскольку время его круга было медленнее 107% от времени поул-позиции Ромэна Грожана в Монако.
Результаты выступлений
Гоночная карьера
* Сезон продолжается.
Результаты выступлений в серии GP2
* Сезон продолжается.
