Представитель Лепидов, ветви рода Эмилиев. В 191 до н. э. был претором и руководил Сицилией. В 187 до н. э. стал консулом, участвовал в подчинении Риму лигуров. В 180 до н. э. стал великим понтификом. В 179 до н. э. был цензором, с этого же года был принцепсом сената. В 175 до н. э. стал консулом во второй раз. Умер в 152 до н. э.
Лепид также известен как строитель стратегической дороги, известной как Эмилиева дорога. В числе колоний на этой дороге было основано поселение Regium Lepidi, которое сегодня известно как город Реджо-Эмилия. К названию дороги и родовому имени Лепида этимологически восходит название современной итальянской области Эмилия-Романья.
