Происходил из знатного патрицианского рода Эмилиев. Обстоятельства принятия им агномена Павел, использовавшегося другой ветвью рода Эмилиев, неясны.
В 63 до н. э., незадолго до решающих событий заговора Катилины, Лепид привлёк Луция Сергия Катилину к суду на основании lex Plautia — закона о политических волнениях 78 до н. э.. Лепид был эдилом в 55 до н. э. и претором в 53 до н. э. На 50 до н. э. он был избран консулом как яростный противник Цезаря. Находившийся в Галлии Цезарь предложил Павлу огромную взятку в 1500 талантов. Взамен Лепид соглашался лишь сохранять нейтралитет, не выступая ни за, ни против Цезаря. На полученные деньги Лепид перестроил базилику Эмилия на Римском форуме, когда-то построенную его предком Марком Эмилием Лепидом.
После убийства Цезаря высказался за признание своего брата Марка Эмилия Лепида врагом отечества. Во время объявленных проскрипций Луций был первым приговорённым к смерти: как пишет Аппиан, «первым из приговаривавших к смерти был [Марк] Лепид, а первым из приговорённых — брат Лепида, [Луций] Павел». Однако Луцию удалось уехать из Рима к Марку Юнию Бруту и Гаю Кассию Лонгину при попустительстве центурионов, пощадавших его как брата триумвира.
Его сын Павел Эмилий Лепид, имевший необычный для Рима преномен, был консулом-суффектом в 34 до н. э.
