Лепид был старшим сыном консула-суффекта 34 года до н. э. Павла Эмилия Лепида и Корнелии.
В 6 году был назначен консулом с Луцием Аррунцием. В 8—9 годах под начальством будущено императора Тиберия Лепид принимал участие в подавлении далматийского восстания, одержав ряд побед. За эти заслуги он был награжден триумфаторским облачением. В последующие годы Лепид был легатом пропретором Паннонии.
В 14 году Лепид был назначен легатом пропретором Тарраконской Испании. Во время обсуждения возможных претендентов на высшую власть в государстве, император Октавиан Август сказал, что Лепид достаточно одарен для этой должности, но скорее всего откажется). Известно, что Лепид пользовался уважением и симпатией приемника Августа, императора Тиберия. В 17 году Тиберий уступил ему имущество Эмилии Музы, на которое притязала казна, так как умершая не оставила наследников. В 20 году Лепид защищал в суде Гнея Пизона, главного обвиняемого в деле по оскорблении величия и убийстве приемного сына Тиберия Германика.
В 21 году Лепид по неизвестным нам причинам отказался взять на себя управление Африкой, уступив эту должность Блезу, являвшегося дядей Сеяна, могущественного фаворита Тиберия. Лепид также возражал против вынесения смертного приговора Клуторию Приску, который обвинялся в оскорблении величия, предлагая приговорить его к изгнанию, но не был поддержан другими сенаторами.
В 22 году он обновил базилику Эмилия, получив на это согласия сената. В 24 году, во время суда над приближенной Агриппины Созией Галлой, Лепид заявил, что ее дети должны получить половину, а не четверть ее имущества. В 26—29 годах он был проконсулом Азии. В свое проконсульство Лепид построил в Смирне храм Тиберия. Умер в 33 году ненасильственной смертью.
