Молодые годы
Из крестьян. Учился в духовной семинарии в Софии, откуда был исключен за революционную деятельность. Впоследствии сумел завершить духовное образование в Пловдиве. С 1932 года — член Рабочего молодежного союза Болгарии (коммунистическая молодежная организация). В 1937 году арестован за революционную деятельность, приговорён к 1 году тюрьмы, в следующем году освобождён. После освобождения работал на текстильной фабрике и в том же 1938 году вступил в Болгарскую коммунистическую партию (БКП). В 1939—1940 годах служил на срочной службе в болгарской армии, солдат 25-го пехотного полка. За время службы создал в полку коммунистическую подпольную организацию. После демобилизации жил и работал в Софии, с декабря 1942 года — член Военной организации БКП.
Партизанская борьба
После нападения нацистской Германии на СССР в 1941 году руководство БКП взяло курс на подготовку массовой вооруженной борьбы против режима царя Бориса III, расценившегося как сателлита Адольфа Гитлера. Этими вопросами занимался и Джуров. В апреле — декабре 1941 года вторично призывался в армию, служил в оккупированной болгарскими войсками греческой области Фракии. В апреле 1942 года арестован за коммунистическую деятельность и отправлен в концлагерь «Кресто поле», но вскоре сумел бежать. Заочно приговорён военно-полевым судом к смертной казни.
После побега направлен в партизанский отряд. Сначала командовал подразделением, в сентябре 1942 года стал политкомиссаром отряда «Чавдар», затем его командир. На должности политкомиссара его сменил Тодор Живков, будущий многолетний коммунистический руководитель Болгарии. Хотя отряд долгое время был малочисленным, а в 1943 году практически полностью разбит правительственными войсками, сумел нанести ряд успешных ударов по войскам и полиции и приобрел значительный авторитет в партизанском движении. В апреле 1944 года на базе отряда сформирована одна из первых партизанских бригад «Чавдар», Джуров стал её командиром. Во время Сентябрьского восстания в Болгарии бригада блокировала дороги от Софии на север страны, сорвав попытку переброски правительственных войск.
Коммунистический режим
После победы восстания и установления в стране власти Отечественного фронта, полностью находившегося под влиянием БКП, Джуров стал первым начальником Софийского областного управления милиции. В 1945 году направлен в СССР на учёбу, в 1947 году окончил Военную академию имени М. В. Фрунзе. Служил в Болгарской Народной Армии, с 1951 года командовал дивизией, с 1953 года — 3-й армией. С 1956 года — заместитель министра обороны. С 1957 года вновь в СССР, окончил Военную академию Генерального штаба в 1959 году. Затем вновь заместитель министра обороны НРБ.
С 17 марта 1962 года — министр обороны Народной Республики Болгарии. Занимал этот пост 28 лет, стал одним из влиятельнейших лиц в стране. Один из наиболее близких к Тодору Живкову руководителей. С 1958 года — кандидат в члены ЦК БКП, с 1962 года — член ЦК БКП. С 1974 года — кандидат в члены Политбюро ЦК БКП, с 1977 года — член Политбюро. В 1962 году присвоено воинское звание генерал армии Болгарии.
Тем не менее, вместе с Андреем Лукановым и Петром Младеновым, стал одним из инициаторов снятия Тодора Живкова с поста Генерального секретаря ЦК БКП на Пленуме ЦК БКП 10 ноября 1989 года. Позднее категорически отрицал утверждения, что отстранение Живкова произошло по указанию из Москвы.
В посткоммунистической Болгарии
После отстранения Живкова находившаяся в глубоком кризисе БКП не смогла удержать власть. 22 августа 1990 года Джуров был снят с поста министра обороны, практически одновременно лишился партийных постов и депутатского мандата в Народном собрании Болгарии. Жил в Софии. Политическим преследованиям, одно время довольно широко имевшим место в Болгарии в 90-х годах, не подвергался, но против его сына возбуждались несколько уголовных дел (все прекращены за отсутствием состава преступления). Почти не давал интервью, но написал книгу воспоминаний (кроме вышедших ещё в 60-х годах мемуаров о партизанской борьбе).
Скончался на 86-м году жизни. Похоронен в Софии с воинскими почестями, в присутствии нескольких тысяч граждан.
Герой Народной Республики Болгария (1976). Награждён многочисленными орденами Болгарии, СССР и других социалистических государств.
Семья
С супругой Еленой он познакомился ещё в партизанском отряде, они прожили вместе 60 лет. Сыновья — Чавдар (1946—1977), капитан, известный парашютист, погиб при выполнении парашютного прыжка при подготовке к космическому полёту (был одним из кандидатов на полёт); Спартак (род. в 1952), капитан 2-го ранга, командир корабля болгарского ВМФ, в 1990 году уволен из Вооруженных Сил, работает инженером на морском заводе в Варне.
