Семья Галили эмигрировала в Палестину в 1914 г. и поселилась в Тель-Авиве. Там же он учился в школе и профессии печатника.
Военную карьеру начал в 1927 г., вступив в «Хагану». В 1941 г. Галили в числе трех представителей Хистадрута вошел в состав командования «Хаганы», был одним из главных организаторов вооруженного подполья, ведал приобретением оружия. Во время Второй мировой войны он принимал участие в подготовке борьбы с ожидаемым вторжением Германии в Палестину. В 1946 г. был назначен начальником штаба Хаганы и прослужил в этом качестве до ее роспуска Давидом Бен-Гурионом в 1948 г., уже после создания государства Израиль. Сыграл важную роль в Войне за Независимость.
Галили был также основателем молодежной группы «Ханоар хаовед» (англ.) («Рабочая молодежь»), а также кибуца Наан, где он проживал до его смерти. Был избран в первый и последующие составы кнессета с 1949 по 1951 г., а затем с 1955 по 1977 г., от партий Мапам, «Маарах» и Авода. Назначался министром информации и министром без портфеля в нескольких правительствах. Был одним из главных советников премьер-министра Голды Меир и членов ее кабинета, входил в состав узкого кабинета министров («митбахон»), на заседаниях которого принимали важнейшие решения по вопросам национальной безопасности, включая заседания узкого кабинета в период до Войны Судного дня, в начале которой выявилась тактическая неподготовленность Израиля. Избирался членом комиссий «по иностранным делам и безопасности» и «по образованию и культуре» кнессета.
Автор книг:
