Родился 4 апреля 1775 года, происходил из дворян Смоленской губернии.
Получив офицерский чин в 1793 году, Пенский в 1796 году поручиком был зачислен в Свиту Его Величества по квартирмейстерской части, будучи переведён туда из Генерального штаба; в 1799 году принимал участие в Итальянском походе Суворова и за отличие был произведён в майоры.
В 1803 году состоял по квартирмейстерской части, в 1805 году был произведён в подполковники и в 1808 году получил чин полковника. В 1810 году Пенский преподавал рисование и черчение в Училище для колонновожатых в Санкт-Петербурге. Был начальником чертёжной при втором отделении квартирмейстерской части.
За отличия в Отечественной войне 1812 года Пенский получил орден св. Анны 2-й степени. В Заграничных кампаниях в Пруссии и Франции Пенский также показал себя с полодительной сторны и в 1813 году был награждён орденом св. Владимира 3-й степени, а 7 октября 1814 года был пожалован золотой шпагой с надписью «За храбрость».
26 ноября 1816 года Пенский за беспорочную выслугу 25 лет в офицерских чинах получил орден св. Георгия 4-й степени (№ 3189 по кавалерскому списку Григоровича—Степанова).
Произведённый 12 декабря 1819 года в генерал-майоры, Пенский с 1817 по 1829 год занимал должность начальника литографической мастерской Военно-топографического депо Главного штаба и его 6-го отделения.
Выйдя в отставку в 1829 году, Пенский умер в Санкт-Петербурге 7 июня 1843 года, похоронен на Георгиевском кладбище Большой Охты.
Пенский был известен как превосходный чертежник и рисовалыцик карт. По возвращении из похода 1799 года, он в числе нескольких других офицеров участвовал в черчении «Атласа Швейцарской кампании», изданного в Санкт-Петербурге вскоре же по её окончании.
