Сын Гнея Домиция Агенобарба, консула 122 года, брат Гнея Домиция Агенобарба, консула 96 года и прапрапрадеда императора Нерона.
В 98 году, вскоре после Второго сицилийского восстания, был претором (либо пропретором) в Сицилии. В 94 году был консулом вместе с Гаем Целием Кальдом.
В 80-х годах поддерживал Луция Корнелия Суллу, но несмотря на это, сумел пережить время правления Мария и Цинны. Однако в конце гражданской войны 83-82 годов Гай Марий младший, запертый в осаждённом Пренесте, сумел передать претору Луцию Юнию Бруту Дамасиппу послание, в котором требовал расправиться со всеми оставшимися в Риме его врагами, в том числе и с Домицием. Он был убит, когда попытался выбежать из занятого убийцами помещения сената, а тело его было выброшено в Тибр.
