В 1990-1993 годах был народным депутатом РСФСР, членом фракции «Свободная Россия», группы «Сотрудничество», членом «Коалиции реформ».
C 10 февраля 1992 года по 24 марта 1995 года постоянный представитель при международных организациях в городе Вене , Чрезвычайный и полномочный посол.
Академик Академии технологических наук, Российской академии естественных наук и Российской инженерной академии. Автор 18 монографий, учебников и учебных пособий, более 200 статей в научных журналах. Имеет государственные награды. Женат, имеет двоих детей- Ольга Васильева и Владимир Зайцев.
Область научный интересов: двухсторонняя и многосторонняя дипломатия и вопросы гражданства. Участвовал в разработке закона о гражданстве РФ в 1992 году.
