Единственный участник первых 16-ти чемпионатов России по футболу (1992—2007), в составе команд «Факел», «Ротор», раменский «Сатурн».
Долгое время был Рекордсменом чемпионата России по количеству проведённых игр — 390.
В ноябре 2007 года Есипов заявил о завершении карьеры футболиста и о переходе на должность главного тренера в свой первый клуб — «Авангард» из Курска. Там он проработал до 2010 года. В том же году вошел в тренерский штаб «Ротора».
С 2012 года возглавляет клуб «Север».
Достижения
Достижения игрока
- Серебряный призёр чемпионата России (2): 1993, 1997
- Бронзовый призёр чемпионата России: 1996
- В списке 33-х лучших футболистов России (7): № 1: 2003; № 2: 1993, 1996, 1998, 2001; № 3: 1995, 2000
- Первое место среди правых полузащитников по оценкам «Спорт-Экспресс» (2): 1997 (6,23), 1998 (6,23)
- Член клуба 100 российских бомбардиров: 103 гола
Достижения тренера
- Победитель зоны «Центр» Второго дивизиона: 2009
- Лучший тренер зоны «Центр» Второго дивизиона: 2009