Сын подполковника П. И. Вороницына. Вырос в Житомире, в 17 лет ушёл из дома на почве революционных убеждений. Осенью 1902 г. в Харькове вступил в РСДРП. За распространение нелегальной литературы в 1903 г. выслан в Холмогоры, в июне 1904 г. бежал из ссылки и через Берлин и Женеву нелегально вернулся в Россию. Был среди организаторов Севастопольского восстания матросов в 1905 году, председателем совета флотских депутатов. Был приговорён к смертной казни, заменённой на бессрочную каторгу ввиду несовершеннолетия подсудимого (до 21 года на момент совершения преступления). С 1906 г. и до Февральской революции отбывал заключение в тюрьмах Смоленска, Вологды, Ярославля, Шлиссельбургской крепости. Затем вернулся в Житомир, состоял в партии меньшевиков. Во время существования Украинской народной республика некоторое время был городским головой Житомира, редактировал газету «Волынская Заря» (1919—1920). В 1923—1926 гг. в ссылке в Чердыни.
Во второй половине 1920-х гг. активно занимался литературной работой. Опубликовал основательный труд «История атеизма» (1928, 3-е издание 1930) и ряд примыкавших к нему работ, в том числе книги «Светский календарь и гражданская религия Великой французской революции», «Декабристы и религия», «В. Г. Белинский и религия», «А. И. Герцен и религия», «История атеистической книги», биографии Ламетри (1925) и Гельвеция (1926). Кроме того, напечатал биографии своего соратника по Севастопольскому восстанию П. П. Шмидта и революционера Б. Жадановского, воспоминания «Из мрака каторги. 1905—1917» (1922) и «У немцев. Очерки политической тюрьмы и ссылки» (1923).
