Родился в семье дипломатов, с детства свободно говорил по-английски и по-немецки. В 1967 году окончил филологический факультет МГУ. Работал в секторе германских и кельтских языков Института языкознания РАН; преподавал в РГГУ. Благодаря широкой эрудиции и выдающимся лингвистическим способностям стал одним из первых исследователей в России двух традиционно трудных областей индоевропеистики — кельтских языков и древних языков Малой Азии; владел также всем комплексом проблем, относящихся к индоевропейскому языковому и культурному ареалу. Наиболее известна его книга «Древнейшие памятники ирландского языка» (1984), содержащая полный свод так наз. огамических надписей, и написанное совместно с В. П. Калыгиным «Введение в кельтскую филологию» (1989).
Скромная должность и небольшое число публикаций не отражают истинный масштаб дарования А. А. Королёва, который был, по мнению специалистов, одним из лучших знатоков индоевропейской проблематики не только в России, но и в мире. Ранняя смерть и трудные жизненные обстоятельства помешали реализоваться его блестящим возможностям.
