Карьера
Милкинс стал профессионалом в 1995, но покинул мэйн-тур после того, как в сезоне 1996/97 произошло сокращение числа участников до 96. Однако, через год вернулся, благодаря победе в UK Tour.
Четыре сезона он постоянно поднимался в рейтинге и в сезоне 2001/02 достиг 1/8 чемпионата мира 2002. В последующие три года он неизменно играл в первом раунде чемпионатов мира.
В квалификации к чемпионату мира 2006 в матче против Марка Селби Милкинс сделал максимальный брейк — 147 очков. Таким образом, Роберт стал шестым из тех, кому удавалось сделать максимум на чемпионате, и первым, кто сделал это в квалификации. За своё достижение он получил ? 5000 (в финальной стадии чемпионата такое событие оценивается в ? 147 000).
В 2005 Милкинс достиг полуфинала на Irish Masters, уступив Мэттью Стивенсу, 8:9, несмотря на то, что лидировал, 8:5.
На Гран-при 2006 Роберт Милкинс и Ронни О'Салливан были единственными игроками, победившими во всех матчах своих групп. Но Милкинс в 1/8 уступил Джейми Коупу — 0:5.
В квалификации к чемпионату мира 2007 Милкинс уступил Марку Аллену, 4:10. В 2008 — Барри Пинчесу, также 4:10.
Места в мировой табели о рангах
Наивысшим местом в рейтинге стало 21-е в сезоне 2003/04.
Сейчас Милкинс на 36-й строке мирового рейтинга.
Личная жизнь
5 октября 2010 года у Роберта и его подруги Элы родился первенец. Его назвали Чарли.
