Джозеф Дженкинс Робертс родился в смешанной афро-европейской семье свободным человеком. Детство провел в Норфолке (Виргиния, США), где окончил среднюю школу Мори (Maury High School) и Норфолкскую академию. Позже он переезжает в Петербург (Виргиния), где работает в семейном корабельном бизнесе. В 1829 году его семья переезжает в Либерию и открывает магазин в Монровии. В 1839 Джозеф Дженкинс Робертс становится лейтенант-губернатором (вице-губернатором), а в 1841 году исполняющим обязанности губернатора, и в 1842 губернатором. Он запомнился как отец Либерии, он помог Либерии обрести независимость в 1847 году, когда Либерия была провозглашена Республикой, после чего он стал первым Президентом Республики.
Робертс президентствовал до 1856 года, после чего покинул свой пост. Однако в 1871, в результате государственного переворота, президент Эдвард Джеймс Рой был свергнут войсками, лояльными Республиканской партии, так как он хотел отменить приближающиеся президентские выборы. Робертс, лидер Республиканской партии, выигрывает эти выборы и снова становится президентом Республики. Он проработал президентом Республики до 1876 года, несмотря на то, что был нетрудоспособен с 1875 из-за болезни. А на следующий год, после ухода с поста президента, он скончался.
Главный аэропорт Либерии назван «Робертс Филд» («Roberts Field»), в честь Джозефа Дженкинс Робертса.
