После окончания средней школы Ариогалы (район Расейнский) Зенонас Пятраускас 1975 изучал право на юридическом факультете Вильнюсского университета и окончил его, получил степень доктора в 1982 году в Институте философии, социологии и права при Академии наук, кандидат юридических наук. 1991 году, он продолжил в Институте права Восточной Европы Кельнского университета в Германии (Кёльн), 1994 года в Институте политических наук Университета Умео (Швеция), 1995 в университете Орхусе (Дания) и 1997 года в университете Брюсселя (Бельгия).
Начиная с 1991 года до сентября 2005 года он был главой кафедры по международному праву и праву ЕС на юридическом факультете Вильнюсского университета. С 2004 до 2006 года он был заместителем министра иностранных дел Литвы.
Зенонас Пятраускас был автором монографий дипломатического и консульского права.
