Происхождением из семьи одесских чиновников. Участник революционного кружка М. Я. Геллиса. В феврале 1879 года Минаков и Говорухин, члены Одесского революционного кружка, заподозрили Н. Гоштофта, занимавшегося по поручению кружка пропагандой среди рабочих, в шпионстве и совершили на него покушение. Однако провокатор Гоштофт остался жив, а Минаков и Говорухин были арестованы. За покушение на убийство был осуждён на 12 лет каторги.
Вторично был судим 26 марта — 1 апреля 1880 года по процессу организации М. Я. Геллиса. Срок каторги был увеличен до 30 лет. По дороге на Кару бежал с этапа в Енисейской губернии, вскоре был пойман и осужден на каторгу без срока.
30 апреля 1882 года совершил неудачный побег вместе с Н. Ф. Крыжановским из Нижнекарийской тюрьмы. В июне 1883 года был заключён в Петропавловскую крепость. В 1884 году переведен в Шлиссельбург. Через несколько дней после перевода, 24 августа ударил врача Заркевича, которого заподозрил в отравлении. Подать прошение о помиловании Минаков отказался и 21 сентября был расстрелян.
