Молодые годы
Детство
Максимилиан I был вторым сыном австрийского эрцгерцога и императора Священной Римской империи Фридриха III и Элеоноры Португальской, дочери Дуарте, короля Португалии. Крещён он был 25 марта в церкви Святого Георгия в Нойштадте, его крёстным отцом был воевода Николас Уйлаки, пользовавшийся доверием императора Фридриха. В детстве большое влияние на него оказывала мать, в которую он пошел своим характером. Ранняя смерть матери в 1476 году стала для Максимилиана сильным ударом.
Поскольку его старший брат, Кристоф, умер в младенчестве, то с раннего детства Максимилиана готовили стать наследником отца. Первоначально воспитанием Максимилиана занималась мать, однако позже Фридрих, посчитав, что его сын растёт слишком изнеженным, забрал сына у матери, назначив ему в воспитатели священника Петера Энгельбрехта. Новый воспитатель пытался «вколачивать» в Максимилиана знания, но особых успехов в этом не добился. Позже матери удалось добиться назначением учителем по грамматике Томаса фон Цилли, однако хронисты того времени не могли скрыть, что Максимилиан так и не смог усвоить большой объем знаний. Несмотря на то, что Максимилиан обладал способностям к языкам, позже освоив фламандский, французский и английский языки, латынь знал не очень хорошо. Также учителя пытались исправить заикание Максимилиана, но больших успехов в этом не добились. Большое внимание уделялось физическим упражнениям и охоте. В итоге Максимилиан обладал необычайной физической силой, о которой ходили легенды, и был очень хорошим турнирным бойцом. Также большое внимание уделялось изучение церковного писания, однако Максимилиан под влиянием матери веровал по своему разумению, иногда сильно расходясь во мнениях с католической церковью.
Свадьба
В 15 лет для Максимилиана нашли невесту. Выбор пал на Марию Бургундскую, дочь Карла Смелого, герцога Бургундии. Мария была одной из богатейших невест своего времени, наследницей огромных отцовских владений, в состав который входили герцогства Бургундия, Люксембург, Брабант, Лимбург и Гелдерн, пфальцграфство Бургундия (Франш-Конте), а также ряд графств — Фландрия, Геннегау (Эно), Голландия, Зеландия, Фрисландия, Намюр, Осер, Макон, Булонь, а также Пикардия. Её руки для своего сына настойчиво добивался король Франции Людовик XI, были и другие претенденты, включая брата короля Англии и сына герцога Клевского. Однако герцог Карл свой выбор остановил на Максимилиане, сыне императора, который мог дать герцогу Бургундии вожделенный королевский титул.
Переговоры о браке начались в 1473 году, однако император Фридрих, к разочарованию Карла, не спешил обещать тому королевский титул, а также отказался выделять деньги на военные расходы. Переговоры зашли в тупик. Однако после гибели Карла в битве при Нанси в январе 1477 года Мария, ставшая герцогиней, опасаясь короля Франции Людовика, недвусмысленно потребовавший от неё выйти замуж за дофина, возобновила переговоры о браке с Максимилианом, отказавшись от многих требований отца. Фридрих согласился и 21 апреля в Призендорфе в Брюгге состоялась церемония per procurationem (брак по доверенности), где Максимилиана представлял герцог Людвиг Баварский. Позже церемонию пришлось повторить в Генте. При этом король Франции Людовик всячески пытался помешать браку, объявив, что как сюзерен Марии он отказывается дать согласие на брак. Лично Максимилиану удалось прибыть в Гент только 18 августа. На следующий день состоялась брачная церемония.