Корнелия Сципиона возводила свое происхождение (через бабку и прабабку по отцовской линии) к Публию Корнелию Сципиону Эмилиану Африканскому. Была замужем за Павлом Эмилием Лепидом (консулом-суффектом в 34 году до н. э.), имела от него двух сыновей — Марка и Луция, и дочь Эмилию. Умерла в 18 году до н. э., в год консульства брата, Гнея Корнелия Лентула.
По гипотезе, выдвинутой Рональдом Саймом, отцом Корнелии Сципионы был Публий Корнелий Сципион (якобы консул-суффект в 35 году до н. э.), а братом — Публий Корнелий Сципион (консул 16 года до н. э.), однако согласно позже найденной надписи AE 1988, 626 полное имя консула-суффекта 35 года до н. э. — Публий Корнелий Долабелла, что доказывает неправильность этой версии.
