Родился в 1922 году в селе Семёновка (ныне Иссык-Кульской области). Мать — Колесникова Степанида Петровна.
В 1942 году призван в Красную Армию.
15 января 1945 года 1454-й самоходно-артиллерийский полк 11-го гвардейского танкового корпуса 1-й гвардейской танковой армии вышел на подступы к реке Пилица севернее г. Нове-Място (Польша). СУ-85 старшего лейтенанта П. Ф. Колесникова (механик-водитель старшина С. Г. Амеличкин) успешно переправившись через полынью (при этом 6 из 20 переправлявшихся танков и 2 из 6 самоходно-артиллерийских установок затонули), сразу же вступил в бой, уничтожив несколько танков противника.
За проявленный героизм и отвагу командиру батареи СУ-85 старшему лейтенанту П. Ф. Колесникову было присвоено звание Героя Советского Союза (27 февраля 1945, посмертно).
П. Ф. Колесников умер от ран 28 января 1945 года. Захоронен в посёлке Ставище Киевской области Украины.
