До Октябрьской революции 1917 года — рабочий (слесарь, монтёр). С 1907 г. член РСДРП. Участвовал в установлении Советской власти в Уфе и в боях во время Гражданской войны.
С 1920 г. на хозяйственной работе. Входил в правление Южно-Уральского металлургического треста и синдиката «Уралмет». В 1924—1927 гг. директор металлургического завода в Надеждинске. С 1928 г. первый начальник Магнитостроя — строительства Магнитогорского металлургического комбината.
Память о С. Зеленцове
- улица Зеленцова — улица в Магнитогорске.
