Джоанна была дочерью Джона Бофорта, графа Сомерсета, брата английского короля Генриха IV.
В Джоанну влюбился король Шотландии Яков I, находившийся с 1406 г. в английском плену, который посвятил ей свою романтическую поэму «Kingis Quair». 2 февраля 1424 г. состоялась свадьба шотландского короля и английской принцессы, и молодая семья вернулась в Шотландию.
Королева оказывала смягчающее влияние на авторитарную политику Якова I: по ее просьбе король неоднократно освобождал арестованных баронов. У королевской четы было 6 дочерей, но лишь 2 сына-близнеца, один из которых умер в младенчестве. В 1437 г. на глазах у королевы Яков I был убит заговорщиками, королем Шотландии стал шестилетний сын Джоанны Яков II.
Опеку над юным королем парламент Шотландии поручил королеве Джоанне, однако регентом страны стал Арчибальд, 5-й граф Дуглас. Смерть Якова I послужила толчком к началу долгого периода анархии в Шотландии. Ни королева, ни регент не смогли удержать в повиновении баронов. Враждующие группировки Ливингстонов и Крихтонов неоднократно захватывали друг у друга малолетнего короля, используя контроль над ребенком в обоснование своих претензий на власть в стране. Королева Джоанна пыталась переломить ситуацию, выйдя в 1439 г. второй раз замуж за небогатого дворянина Джеймса Стюарта, «Черного рыцаря Лорна». Однако, силы были не равны: королева вместе с ее мужем вновь были захвачены Ливингстонами. К 1443 г. власть в стране сосредоточилась в руках семей Ливингстонов и Дугласов. Попытка Джоанны Бофор, поддержанной Крихтонами и епископом Джеймсом Кеннеди, свергнуть в 1445 г. правление Ливингстонов—Дугласов провалилась. Вскоре, 15 июля 1445 г., королева Джоанна скончалась.
Дети
От брака с королем Яковом I:
- Маргарита (1414—1445), замужем (1436) за Людовиком XI, королем Франции
- Изабелла (1426—1494), замужем (1442) за Франциском I, герцогом Бретонским
- Элеонора (1427—1480), замужем (1449) за Сигизмундом Габсбургом, эргерцогом Передней Австрии
- Джоанна (ум. 1486), замужем (1440) за Джеймсом Дугласом, графом Ангуса; (1459) за Джеймсом Дугласом, графом Мортоном
- Яков II (1430—1460), король Шотландии (с 1437)
- Мария (ум. 1465), замужем (1444) за Вольфертом VI ван Борселеном, лордом Вере
- Аннабела, замужем (1447) за Людовиком Савойским, графом Женевы
От брака с Джеймсом Стюартом:
- Джон Стюарт (ум. 1512), 1-й граф Атолл
- Джеймс Стюарт (ум. 1498), 1-й граф Бьюкен
- Эндрю Стюарт (ум. 1501), епископ Морейский
