В августе 1672 он женился на Изабелле, дочери и наследнице Генри Беннета, 1-го графа Арлингтона. Они были родителями Чарльзу ФицРою, 2-му герцогу Графтону. Диана, принцесса Уэльская была его потомком.
Во время его брака, Генри был сделан бароном Садбери, виконтом Ипсвичем и графом Юстоном; в 1675 он был сделан герцогом Графтоном. Карл II сделал его кавалером ордена Подвязки в 1680. Он был воспитан как моряк, и увидел военную службу в осаде Люксембурга в 1684. На коронации короля Якова он стал лорд-констеблем. В восстание герцога Монмута он командовал королевскими войсками в графстве Сомерсет, но позже он выступал с Джоном Черчиллем и присоединился к Вильгельму Оранскому свержения короля в революции 1688. Он скончался от ран, полученных при штурме Корка, когда Вильгельм III Оранский вел войско.
