По некоторым сведениям, воспитывался в Германии. Впервые появляется на страницах летописи в 1096 году, когда он помогал Олегу Святославичу овладеть Ростово-Суздальской землей. Святославичи были тогда разбиты под Ростовом братьями Мстиславом Владимировичем и Вячеславом Владимировичем. После поражения Ярослав ушёл в Муром.
В 1097 году, вместе с братьями Олегом и Давыдом участвовал в съезде князей в Любече, на котором они получили Черниговское княжество.
1101 году Ярослав вместе с другими князьями собрался в Золотче и участвовал в заключении мира с половцами.
В 1110 году потерпел поражение от мордвы.
До смерти Давыда в 1123 году Ярослав владел Муромским княжеством, в которое входила в то время и Рязань. С переходом Ярослава из Мурома в Чернигов в 1123 году в Муроме сел Всеволод Давыдович.
В 1127 году Всеволод Ольгович выгнал Ярослава Святославича, своего дядю, из Чернигова, а дружину всю его посёк и разграбил. Князь киевский Мстислав Владимирович, объединившись с братом Ярополком Переяславским, пошёл на Всеволода (Мстиславичи пошли против Ольговичей), требуя, чтобы тот вернул Чернигов Ярославу, его дяде. Всеволод же действовал более не оружием, а подарками, задаривая киевских бояр, чтобы они были ему заступниками перед великим князем, и так тянулось до самой зимы. Зимой Ярослав пришёл из Мурома в Киев и стал торопить Мстислава, моля его о помощи. Мстислав, ещё прежде обещавший защищать Ярославову Вотчину и целовавший на том крест, совсем уже было собрался в поход, но тут игумен Андреева монастыря Григорий, всем известный, как человек праведный и честный, отговорил его. Мстислав помирился со Всеволодом, а Ярослава отослал в Муром, не вернув ему вотчину. Погребён в Муроме.
Христианами почитается как святой благоверный князь Ярослав Муромский, память 21 мая/3 июня. Канонизирован вместе с сыновьями Макарьевским собором в 1547 году.
Предки
Брак и дети
Имя жены Ярослава — Ирина (упоминается только в «Житии» её мужа, а также изображена в некоторых житийных иконах. Погребена в Муромском Благовещенском соборе. Является местночтимой муромской святой).
Дети:
- Юрий (Феодор) (умер 1143) — князь Муромский 1129—1143.
- Святослав (умер 1145) — князь Рязанский 1129—1143, князь Муромский 1143—1145.
- Ростислав (умер 1153) — князь Пронский 1129—1143, Рязанский 1143—1145, Муромский 1145—1153.
- Михаил Константинович — почитается общероссийским святым; погиб в Муроме в малолетстве от рук язычников.
- Феодор Константинович — почитается общероссийским святым, наследовал муромский престол после кончины своего отца; историки отождествляют его со старшим братом Юрием.
