Юсуф был племянником лидера Альморавидов Абу Бекра ибн Омара. В 1061 году был назначен последним главнокомандующим войсками Альморавидов в Магрибе.
Юсуф основал город Марракеш (в 1062 году), который стал его резиденцией и закончил покорение Магриба. Уже к 1084 году (с падением Тлемсена в 1082 году на востоке и Цеуты в 1084 году на западе) был покорен весь средний Магриб до самого Алжира.
Это позволило Юсуфу откликнуться на призывы о помощи испанских мусульман. Он высадился в Испании и при поддержке эмиров Севильи, Бадахоса и Гранады в битве при Заллаке 23 октября 1086 года разбил войска короля Леона и Кастилии Альфонса VI.
После победы в битве при Заллаке Юсуф принял титул эмир-аль муслимин («эмир мусульман», полный титул халифов «эмир аль му’минин» Альморавиды не приняли, так как они, в качестве правоверных суннитов, признавали, хотя бы внешне, багдадский халифат Аббасидов).
В соответствии с предварительной договоренностью не лишать испанских эмиров их владений Юсуф довольствовался лишь одним Альгесирасом, но уже в 1090 году Юсуф по просьбе эмира Севильи Му’тамида вмешался в распри испанских мусульман и захватил Малагу и Гранаду. Столь радикальные шаги пришлись не понраву Му’тамиду и другим испанским князьям и они решили призвать на помощь Альфонса. В свою очередь такое решение вызвало недовольство мусульманского духовенства, оно объявило Му’тамида и других князей лишенными престола и призвало Юсуфа положить конец господству этих безбожников. Юсуф поручил выполнение этой задачи своему полководцу Зиру ибн абу Бекру, а сам вернулся в Африку.
После смерти в 1087 году Абу Бекра ибн Омара власти Юсуфа подчинились и племена Альморавидов Сахары и Сенегала. Таким образом, в последнее десятилетие XI века Юсуф властвовал над всею Западной Африкой, от Алжира до берегов Сенегала.
Юсуф не дожил до окончательного присоединения Испании: будучи почти столетним стариком, Юсуф умер в 1106 году.
