Старший брат Юрия Святослав, участник похода на волжских болгар в 1220 году, умер раньше отца, и Юрий наследовал муромское княжение в 1228 году.
В 1229 и 1232 годах Юрий участвовал в походах великого князя Владимирского Юрия Всеволодовича в походе на мордву.
Осенью 1237 года, когда монголы подступили к южным границам Рязанского княжества, муромские князья совместно с рязанскими вышли на битву на реку Воронеж. «Повесть о разорении Рязани Батыем» ошибочно называет муромского князя Давыдом Ингваревичем, братом рязанских князей. Также во время нашествия погиб двоюродный брат Юрия, князь-изгой Олег Юрьевич, участник похода на волжских болгар в 1220 году.
Семья и дети
Сведений о жене Юрия не сохранилось.
Сыновья:
- Ярослав Юрьевич (князь муромский) (ум.после 1238).
