Сын купца города Ревеля, родился 18 сентября 1794 года.
Записанный в 1806 г. во 2-й Пионерный полк, Цур-Милен вступил в 1810 г. в действительную службу и произведён в том же году в подпоручики. В 1810—1828 гг. он состоял в комплекте разных пионерных полков и батальонов.
В Отечественную войну 1812 года он принимал участие в отражении неприятеля от крепости Динабурга 1—3 июня 1812 г., причём командовал тремя полевыми орудиями, а 6 августа того же года, при наведении моста через реку Двину, близ мызы Репяны, находился под сильным ружейным огнём.
В 1813 г. он был произведён в поручики, в 1818 г. — в штабс-капитаны, в 1820 г. — в капитаны и в 1826 г. — в подполковники.
В 1828 г. Цур-Милен переведён был в Учебный сапёрный батальон и в том же году откомандирован для сформирования временного резервного пионерного (впоследствии 2-го резервного сапёрного) батальона, которым и командовал по 1842 г.
В 1833 г. произведён в полковники, в 1842 г. командирован в Образцовый пехотный полк, в том же году назначен командиром 1-го резервного сапёрного батальона и 7 февраля 1843 г. — командиром лейб-гвардии Сапёрного батальона.
Произведённый 8 сентября 1845 г. в генерал-майоры, Цур-Милен 1 января 1847 года был назначен исполняющим дела начальника инженеров гвардейского и гренадерского корпусов, в каковой должности утверждён 6 декабря 1850 г.
26 ноября 1852 г. он был произведён в генерал-лейтенанты и во время Крымской войны находился в составе войск, охранявших побережье Финского залива в Санкт-Петербургской губернии и занимался обустройством береговых батарей в устье Невы.
29 июня 1863 г. Цур-Милен отчислен от должности начальника инженеров гвардейского и гренадерского корпусов и зачислен в запасные войска.
Среди прочих наград Цур-Милен имел орден св. Георгия 4-й степени, пожалованный ему 29 ноября 1837 года за беспорочную выслугу 25 лет в офицерских чинах (№ 5543 по кавалерскому списку Григоровича—Степанова). Высшим знаком отличия он имел орден Белого Орла.
Умер 19 мая 1864 г. (из списков исключён 4 июня) в Санкт-Петербурге, похоронен на Тихвинском кладбище Александро-Невской лавры.
