Семья
Родился 8 января 1807 года, сын члена Государственного совета Российской империи князя князя Александра Михайловича Урусова и его жены Екатерины Павловны урождённой Татищевой. Его братья и сёстры:
- Мария (1801—1853) — замужем за канцлером А. М. Горчаковым
- Михаил (1802—1883) — генерал от кавалерии, сенатор, Витебский Могилёвский и Смоленский генерал-губернатор
- Софья (1804—1889) — замужем за генерал-лейтенантом князем Л. Л. Радзивиллом
- Александр (1805—1828)
- Николай (1808—1843)
- Андрей (1809—1839)
- Пётр (1810—1890) — действительный статский советник, камергер
- Иван (1812—1871) — полковник
- Наталья (1814—1882) — замужем графом И. П. Кутайсовым
Павел Александрович был женат на Александре Сергеевне урождённой Уваровой, их сыновья Александр, Владимир и Лев были действительными статскими советниками, Николай — титулярный советник.
Военная служба
Образование получил в Школе гвардейских подпрапорщиков и кавалерийских юнкеров, откуда выпущен 29 марта 1825 года в лейб-гвардии Семёновский полк. Затем он служил в лейб-гвардии Измайловском полку, где занимал должность батальонного адъютанта.
В 1831 году Урусов состоял адъютантом при начальнике артиллерии действующей армии генерал-адъютанте князе Горчакове и принял участие в военных действиях против восставших поляков, за отличие был награждён польским Знаком отличия за военное достоинство 4-й степени, в следующем году получил орден св. Владимира 4-й степени с бантом (за отличие при штурме Варшавы) и 19 марта пожалован золотой шпагой с надписью «За храбрость».
В 1837 году произведён в капитаны, в 1842 году — в полковники, 7 августа 1849 года — в генерал-майоры с зачислением в Свиту Его Величества.
В начале Восточной войны Урусов командовал 10-й пехотной дивизией на Дунайском театре, за отличие под Силистрией он 9 июля 1854 года был награждён золотой шпагой с бриллиантовыми украшениями и надписью «За храбрость». После высадки англо-французов в Крыму был перемещён на ту же должность в 8-ю пехотную дивизию. В Севастополе Урусов командовал 5-м отделением обороны крепости.
15 июня 1855 года Урусов был назначен генерал-адъютантом и начальником 2-й гвардейской резервной пехотной дивизии и 8 сентября 1858 года произведён в генерал-лейтенанты, 30 августа 1869 года получил чин генерала от инфантерии с назначением состоять по армии.
Среди прочих наград князь Урусов имел ордена св. Станислава 2-й степени (1835 год, императорская корона к этому ордену пожалована в 1841 году), св. Георгия 4-й степени (26 ноября 1847 года, за беспорочную выслугу 25 лет в офицерских чинах, № 7744 по кавалерскому списку Григоровича—Степанова), св. Анны 1-й степени (1854 год) и св. Владимира 2-й степени (1864 год).
Скончался 18 января 1886 года в Санкт-Петербурге, похоронен на Тихвинском кладбище Александро-Невской лавры.
