Родился 12 июня 1920 года в посёлке Мучкап Тамбовской области в крестьянской семье. Участник Великой Отечественной Войны с 1941 года. Перед войной призван в армию в должности командира орудийного расчета 45 мм орудия, затем проходил обучение на авиатехника. До 1945 года служил авиатехником истребителей Як. Награжден орденами и медалями, в том числе — двумя орденами Красной Звезды. Имел ранения. Закончил войну в Берлине в должности майора.
После войны Петр Яковлевич Трубников поступил и успешно закончил ВЮЗИ.
В 1954 году защитил диссертацию на соискание степени Кандидата юридических наук на тему: "Советский суд в борьбе с гражданскими правонарушениями".
В 1969 году защитил докторскую диссертацию на тему: "Пересмотр в порядке судебного надзора решений, определений и постановлений в советском гражданском процессе".
С 1949 года избирался народным судьей Щербаковского района г. Москвы, а в 1952—1953 и 1957-1962 гг. являлся членом Верховного Суда РСФСР.
С 1962 года по 1992 год — член Верховного Суда СССР. Всего переизбирался Членом Верховного суда 12 раз.
С 1992 по 2000 гг. — профессор кафедры гражданского процесса Московской государственной юридической академии.
П. Я. Трубников — автор более 150 юридических научных трудов монографий, курса и учебников по гражданскому процессу, комментариев, научных статей в советских (российских) и зарубежных изданиях.
Умер 9 февраля 2000 года.
Похоронен на Троекуровском кладбище г. Москвы.
