Родился в незнатной семье; имя при рождении — Тит Папий (Цельс). Позднее был усыновлён дедом по матери Титом Аннием Луском, став, таким образом, Титом Аннием (Луском) Папианом. Происхождение и обстоятельства принятия имени Милон неизвестны.
Был избран народным трибуном на 57 до н. э. В этом году Гней Помпей Магн привлёк избранного трибуна Милона на свою сторону обещанием консульства, хотя, возможно, Милон добился избрания в народные трибуны при поддержке Помпея. Милон внёс предложение о возвращении из изгнания Марка Туллия Цицерона. Милон также привлёк Публия Клодия Пульхра к суду за многочисленные убийства и нарушения общественного спокойствия.
Во второй половине 50-х Милон стал популярным политиком и имел хорошие шансы на победу на выборов консулов на 51 год. Известно также, что к этому времени Милон был недоволен Помпеем, а тот стремился отсочить проведение выборов. Однако незадолго до выборов в 52 году Милоном был убит его давний противник Публий Клодий Пульхр. По дороге между Ланувием и Римом, около Бовилл, повозки Милона и Клодия встретились, и Клодий был убит. По версии Аппиана, на него набросился один из рабов Милона, после чего раненого Клодия отнесли в ближайшую гостиницу, где его прикончили Милон и его рабы.
Вскоре после убийства Клодия Милон возвратился в Рим, где подкупленный им Марк Целий Руф немедленно привлёк его к суду перед толпой уже подкупленных людей. «Дело изображалось так, что он (Марк Целий Руф) в негодовании ведёт Милона в народное собрание, чтобы немедленно предать его суду». Милон рассчитывал, что после оправдания на таком суде он не будет привлечён к ответственности нейтральным судом. Однако пока Милон произносил речь в своё оправдание, на форум подтянулись неподкупленные народные трибуны и римляне; последние принесли с собой оружие и прогнали подкупленный народ. Милон и Целий Руф сбежали, переодевшись рабами. Ситуацией воспользовались рабы, которые врывались в дома и грабили их, говоря, что они разыскивают Милона и Целия Руфа. «В течение многих дней Милон служил им предлогом и для поджогов, и для избиений камнями, и для других дел такого же рода». Почти одновременно между Милоном и другими кандидатами в консулы начались вооружённые столкновения, что подтолкнуло сенат к крайней мере: по предложению Марка Порция Катона, выборы были отменены, а Помпей был назначен консулом sine collega (без коллеги).
Вскоре Милон был привлечён к настоящему суду. Он попросил защищать себя Цицерона, который, однако, выступал крайне неудачно (его речь «За Милона» сохранилась.). Плутарх полагает, что на неудачное выступление Цицерона оказали влияние расставленные Помпеем по всему форуму солдаты, которые формально находились там для предотвращения беспорядков. По решению суда, Милон был отправлен в изгнание.
В 48 году, во время начавшейся гражданской войны, Милон попытался поднять восстание, но был убит. По информации Веллея Патеркула, он действовал вместе с Марком Целием Руфом. Также Веллей упоминает, что Милон был убит камнем во время осады Компсы (совр. Конца-делла-Кампания) в области племени гирпинов.
