Будучи подпоручиком, участвовал в перевороте против короля Александра Обреновича в 1903 году, в результате которого на сербский престол взошла династия Карагеоргиевичей.
В 1903 году поручик Воислав Танкосич посещал Старую Сербию и Македонию как хлеботорговец в целях сбора разведданных и организации партизанского движения.
После аннексии Боснии и Герцеговины Австро-Венгрией организовал в Прокупле чётническую (партизанскую) школу, в которую принимались добровольцы для совершения специальных заданий на территории Боснии. Был членом центрального правления организации "Чёрная рука".
В ходе Первой балканской войны в звании капитана командовал Лапским чётническим отрядом. Принимал непосредственное участие в организации убийства 28 июня 1914 года эрцгерцога Франца Фердинанда в Сараево (считается, что именно он передал убийцам эрцгерцога оружие и бомбы). Требование ареста майора Танкосича содержалось в "Июльском ультиматуме", предъявленном Австро-Венгрией Сербии 23 июля 1914 года.
В ходе Первой мировой войны командовал различными добровольческими отрядами. Будучи в должности командира батальона, был смертельно ранен 31 октября 1915 года в боях под Пожаревацем во время отступления сербской армии. Умер 2 ноября 1915 года.
