Родился в 1769 году. В 1785 году поступил в Корпус чужестранных единоверцев и, будучи еще на ученической скамье, в 1789 году участвовал в Роченсальмском сражении со шведами.
Окончив в 1790 г. курс в корпусе и произведённый в мичманы, он состоял в действующем флоте, в составе которого был в Красногорском и Выборгском сражениях.
Плавая затем по Балтийскому и Немецкому морям, совершал частые кампании из Кронштадта в Архангельск и обратно, а также в различные морские пункты Западной Европы. Участвуя в ряде небольших, но опасных стычек, Степовой постепенно повышался по службе (капитан-лейтенант с 1800 года), получил несколько знаков отличия и в 1811 г. был произведён в капитаны 2-го ранга вместе с назначением инспектором Штурманского училища в Кронштадте. Последнее в следующем году, ввиду опасений, что Кронштадт сделается театром военных действий, было переведено в Свеаборг, куда последовал и Степовой.
Повышенный в 1819 году в капитаны 1-го ранга, а затем в 1826 году в капитан-командоры, он после переименования училища в Штурманскую роту был назначен её директором и это место сохранил и тогда, когда учреждение в 1827 г. вновь было переименовано — в Первый штурманский экипаж.
В конце 1827 года он получил должность инспектора Корпуса штурманов, причем тогда же был переименован в генерал-майоры; в генерал-лейтенанты произведён в 1835 г., а два года спустя назначен членом Адмиралтейств-совета, каковым и оставался до самой смерти, последовавшей 7 апреля 1845 года (в РБСП ошибочно указано 6 декабря 1845 года). Похоронен на Волковом православном кладбище.
В течение долголетней службы получил ряд орденов и знаков отличия, в том числе — св. Георгия 4-й степени (26 ноября 1807 года, (№ 1884 по кавалерскому списку Григоровича—Степанова), св. Анны 2-й степени и св. Владимира 3-й степени.
