В 1098 году сопровождал отца Магнуса III Босоногого в походах к Оркнейским островам, Гебридам и Ирландскому морю. В том же году он был провозглашён королём Оркнейским и королём Мэна и островов.
Когда Магнус III Босоногий в 1103 году был убит, Сигурд I возвратился в Норвегию и вместе с братом стал королём Норвегии.
В 1107 году Сигурд I отправился в крестовый поход, поддержав войсками Иерусалимское королевство крестоносцев. Он сражался в Лиссабоне, многочисленных островах Средиземноморья, в Палестине, посещал короля Палермо, Иерусалим, Константинополь.
В 1110 году Сигурд I вместе с Балдуином I Иерусалимским захватили прибрежный город Сидон.
В 1123 году Сигурд I направляет крестоносцев в Смоланд против язычников.
Во время правления Сигурда I в Норвегии вводится церковная десятина, основывается епархия Ставангера.
В 1130 году Сигурд I умирает, его хоронят в церкви Халлвардскирхен, в Осло.
Сигурд I был женат на дочери великого князя киевского Мстислава Владимировича Великого Мальмфриде Мстиславне. От этого брака не было сыновей, но была дочь Кристина Сигурддаттер. Это привело к борьбе за власть после смерти Сигурда I и гражданской войне, продолжавшейся 90 лет. Боролись 2 основные партии: Баглеры и Биркебейнеры.
В 1225 году Снорри Стурлусон написал сагу о Сигурде и его братьях в своде королевских саг «Круг Земной». В XIX веке Бьёрнстьерне Мартинус Бьёрнсон написал историческую драму, основанную на жизни короля Сигурда I.
